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December 05.2023
M PLC——中斷定長與定角
 中斷定長&定角功能常用于感應后的定位控制。如：需接觸到傳感器后需要再前進設定的距離長度 或 接觸傳感器后需要再旋轉到固定的角度。中斷定長適用于需要高精度運動控制和運動同步的各種應用領域。 |
| 摘要 |
| 中斷定角功能 | ||
| 指運動軸做旋轉運動時，可以通過外部信號X點 ，來觸發PLC，當信號觸發后，運動軸停止在設定角度。 | ||
| 執行圖如下： | ||
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| 中斷定長功能 | ||
| 中斷定長功能，是指運動軸做旋轉運動時，可以通過外部信號X點 ，來觸發PLC，當信號觸發后，運動軸運行設定的距離后停止。 | ||
| 執行圖如下： | ||
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| 測試環境 |
| 此范例程序的配置如下： PLC型號：MA1I4-1616T； PLC軟件版本：V0.8.637； PLC OS版本：0.2.46； 伺服驅動器型號：DA6-0003R2G00S; 伺服電機型號：MA6-040R3060A06N2C； 中斷功能輸入點：X3； 控制電機軸：PS0 | ||
| 調試順序 |
| 硬件配線 | ||
| ①PLC電源、伺服電源、PLC輸入輸出點、伺服CN1控制線等配線連接； ②PLC 40pin引腳接線圖； | ||
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| ③伺服端接線圖（其他品牌伺服請查閱相關說明書）； | ||
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| 軟件編程 | ||
| 【LD 程序說明】 ①新建專案：雙擊軟件快捷方式-新建專案-輸入專案名稱-選擇PLC型號- 選擇程序語言為階梯圖-點擊確定 | ||
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| ②配置組態：專案-I/O組態-輸出設定-PSo0 Y0=脈沖Y1=方向-點 擊確認 | ||
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| ③新建伺服參數指令：起始脈波置位141 EN信號-按大寫“F”輸入 141指令點擊確認 | ||
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| ④創建伺服參數表格：按鍵盤“Z”創建表格-根據實際情況設定參數，比如最高速度、加減速時間、原點信號等，設置完成點擊確定。 | ||
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⑤新建中斷定角指令：按大寫“F”輸入137指令-點擊確認。 EN:執行控制信號 D/R:運轉方向（正轉/反轉切換） PS：控制軸號（0=Y0Y1高速脈沖輸出點） IS：中斷輸入點 FO:工作速度 AG：中斷時固定停止角度（單位0.01度，如設置6000=60.00度） 其每圈的脈沖由根據141指令的脈沖數/轉參數設定決定 | ||
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| ⑥新建中斷定長指令：按大寫“F”輸入138指令-點擊確認。 EN:執行控制信號 D/R:運轉方向（正轉/反轉切換） PS：控制軸號（0=Y0Y1高速脈沖輸出點） IS：中斷輸入點 FO:工作速度 Fd：中斷時固定輸出脈波數 | ||
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| 程式說明 |
| 階梯圖程序中當FUN137的EN信號導通后電機一直旋轉，當檢測到中斷信號后，電機運行到設定角度停止。注意此指令是以電機的原點為0度，當中斷信號輸入的時機不同時，電機的停止位置都是固定的，另外，如果中斷信號輸入的時機很靠近電機停止角度，電機無法在短時間內做減速停止，則會再多轉一圈后停在設定的角度上。 階梯圖程序中當FUN138的EN信號導通后電機一直旋轉，當檢測到中斷信號后，電機運行到設定設定距離后停止。注意如果中斷信號觸發的時機不同，電機最后的停止位置也不同，因為中斷觸發后電機運行的長度是固定的。 | ||
